引 言
一、人形机器人发展趋势与市场规模
1月，众擎机器人发布旗下人形机器人SE01在进行“多地形长距离的稳定性测试”的视频，人形机器人步态自然，与人类相似。
3月，优必选发布旗下人形机器人Walker S1在极氪5G智慧工厂开展全球首例多台、多场景、多任务的人形机器人协同实训视频，展示人形机器人从单机自主向群体智能进化。进厂“打工”的人形机器人也宣告着优必选迈入实训2.0阶段。
业内人士普遍预计，2025年将是人形机器人的量产元年。随着量产加速，国产人形机器人的价格已从单台超百万元降至百万元以内，未来还将进一步下降。
高盛预测，到2035年全球人形机器人市场规模将达到380亿美元（约2700亿元人民币），这一千亿级赛道的爆发，源于机械、电子、AI等技术的融合突破，将在工业制造、家庭服务、医疗健康等领域发挥无限潜力。
二、人形机器人产业链及代表性企业
人形机器人产业链以“硬件突破+场景落地”为主线，涵盖上游核心零部件、中游本体制造与系统集成、下游多元化应用场景三大层级。当前行业正处于从技术研发向规模化量产过渡的关键阶段，2025年被视为量产元年。
（一）上游：核心零部件与关键技术
上游是技术壁垒最高的环节，涵盖伺服系统（用于精确控制机器人关节运动的驱动装置）、传动系统、感知系统等核心部件。
伺服系统包括无框力矩电机（旋转执行器核心）（代表企业步科股份、昊志电机）、空心杯电机（灵巧手核心）（代表企业鸣志电器、江苏雷利）、谐波减速器、RV减速器、行星减速器。
传动系统包括行星滚柱丝杠（高负载线性关节）（代表企业恒立液压、五洲新春）、滚珠丝杠（代表企业秦川机床）、轴承（代表企业力星股份、五洲新春）。
感知系统包括六维力传感器（代表企业柯力传感）、视觉传感器（代表企业奥比中光）、电子皮肤（代表企业汉威科技）。
（二）中游：本体制造与系统集成
中游聚焦机器人本体研发及场景适配，本体制造的国际巨头为特斯拉Optimus、波士顿动力Atlas。国内企业包括港股“人形机器人第一股”优必选Walker S系列、智元远征系列、如松延动力N2、宇树科技H1。
系统集成的国内企业包括埃斯顿、华如科技。
（三）下游：多元化应用场景
下游覆盖工业制造、商业服务、医疗康复、家庭消费等场景。
工业制造如特斯拉工厂搬运（Optimus）、优必选Walker S1汽车装配；商业服务如越疆Dobot Atom用于仓储物流；医疗康复如傅利叶GR-2应用于医院导诊；家庭消费如小米CyberOne应用于智能家居控制等。
三、上市公司布局人形机器人赛道的交易方案
长期布局人形机器人核心赛道的上市公司不多，优必选（09880.HK）是其中之一，优必选2012年3月成立于深圳，2023年12月在香港联交所主板上市，2024年完成H股全流通并获比亚迪等企业超500台Walker S系列意向订单，最新市值420亿港币。
其他上市公司依托于主营业务切入人形机器人的零部件供应链，例如绿的谐波、汇川技术、拓普集团、双环传动、禾川科技、汉威科技等。
而对于其他上市公司来说，卡位人形机器人赛道的主要途径包括并购重组、股权收购、设立子公司和投资自建项目。
（一）南京化纤（600889.SH）收购南京工艺
2024年11月，南京化纤董事会审议通过《重大资产置换、发行股份及支付现金购买资产并募集配套资金暨关联交易预案》，按照“资产置换+发行股份+募集配套资金”三部分交易方案，收购南京工艺100%股权，实现业务全面转型。
具体方案如下：
1、资产置换
南京化纤将原有亏损的粘胶短纤、PET结构芯材等业务资产及负债全部置出，与新工集团（控股股东）持有的南京工艺52.98%股份等值部分进行置换。新工集团指定全资子公司轻纺集团承接置出资产。
2、发行股份及支付现金购买资产
向新工集团发行股份，购买其持有的南京工艺52.98%股份与置出资产的差额部分；向新工基金、机电集团、亨升投资等13名对象发行股份及支付现金，购买其合计持有的南京工艺剩余47.02%股份。股份发行价格为4.57元/股（定价基准日前120日股价均价的80%）。
3、募集配套资金
向包括新工集团在内的不超过35名特定投资者募集不超过5亿元，用于支付现金对价、标的公司项目建设及补充流动资金，其中新工集团承诺认购不低于1亿元。
本交易被视为国企改革与高端制造国产化结合的典型案例。南京化纤原有业务连续3年亏损（2021-2023年累计亏损超5亿元），重组后主营业务变更为滚动功能部件（如滚珠丝杠、行星滚柱丝杠）的研发与制造，切入高端装备核心零部件赛道。
南京工艺2023年净利润7666万元，2024年上半年净利润4793万元，资产质量优于原业务，南京工艺作为国内滚动功能部件龙头，可借助资本市场加速技术突破与市场拓展，而南京化纤则通过“腾壳”实现国资优质资产证券化。
（二）浙江荣泰（603119.SH）收购狄兹精密
2025年2月，浙江荣泰董事会审议通过《关于签订股权收购意向性协议的议案》，公司拟以4亿元意向性估值收购上海狄兹精密机械有限公司51%股权。狄兹精密专注于滚珠丝杠、行星滚柱丝杠等精密传动部件研发生产，产品广泛应用于3C电子、半导体及人形机器人领域。
此次收购旨在整合狄兹精密技术优势，快速切入人形机器人关节核心部件赛道，与浙江荣泰现有客户（如特斯拉、宁德时代）形成协同，拓展智能装备与机器人业务。交易需支付1000万元保证金，并设定2025-2027年业绩承诺。
浙江荣泰通过此举强化产业链布局，提升盈利能力和抗风险能力，加速向新兴领域渗透。
（三）凯尔达（688255.SH）设立全资子公司+收购核心零部件公司的控股权
凯尔达的主营业务为焊接机器人及工业焊接设备，2024年12月设立全资子公司“杭州凯尔达人形机器人有限公司”。
此外，凯尔达还通过控股凯维力传感，布局六维力传感器等核心部件，凯维力传感专注于人形机器人上游核心部件——多维力/力矩传感器的研发，其正在重点研发的基于MEMS加工技术和感知结构的六维力/力矩传感器，同时兼具了集成度高、灵敏度高和精度高等优势，且基于晶圆级集成制造技术，利于批量化生产与制造，有望降低敏感元件的制造成本。
（四）中鼎股份（000887.SZ）投建智能机器人项目
中鼎股份于2025年3月12日公告，拟投资10亿元在合肥市包河区建设智能机器人项目总部及核心零部件研发制造中心，聚焦谐波减速器、关节总成研发与生产，首阶段规划年产不少于15万颗谐波减速器产线，并完成关节总成产线布局；后续逐步拓展至力矩传感器、旋转执行器等产品。
2024年以来，公司加速转型机器人赛道，成立全资子公司安徽睿思博机器人科技有限公司，并与五洲新春、众擎机器人、埃夫特达成战略合作，围绕人形机器人部件总成开发、技术标准制定及产业链协同展开深度合作。
中鼎股份原以汽车密封件、减震器为主业，此次投资标志着其将机器人列为“未来核心战略方向”，借助精密制造经验切入人形机器人高增长赛道。谐波减速器作为机器人核心部件，受益于国产替代及人形机器人产业化，有望成为新盈利增长点。
五、结语
在国家战略引导与市场需求驱动下，人形机器人产业正迎来历史性发展机遇。上市公司通过并购重组、技术整合与产能扩张加速布局核心零部件与本体制造环节，推动国产替代与产业链协同升级。
南京化纤、浙江荣泰、凯尔达等企业以资本为纽带，撬动高端制造资源，实现业务转型与价值重塑；中鼎股份等则通过技术创新与场景深耕，引领人机协作的工业化应用落地。随着硬件性能突破与AI智能化加速，人形机器人将在工业、医疗、消费等领域持续释放潜能，为全球智能经济开辟万亿级新蓝海。
原文链接详见：泰和泰研析 | 上市公司卡位人形机器人赛道的交易方案